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# 程序控制文档
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## 一、基本说明
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- **版本号**：`v3.5.1`
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- **适用算法**：OCR、色块、AprilTag
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## 二、支持算法列表
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| 算法ID | 名称 | 简介说明 |
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| `0` | 空 | 开机默认状态，无算法运行 |
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| `1` | 色块检测 | 默认 LAB 参数为 0，需配合 `S` 指令设置颜色范围 |
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| `2` | Apriltag | 检测 Apriltag 标签，返回 ID 与旋转角度 |
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| `3` | OCR | 光学字符识别 |
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| `4` | 交叉点 | 测试中功能，尚未稳定 |
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## 三、控制指令
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| 操作 | 指令字符 | 参数格式与说明 | 示例命令 |
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| **开启指定算法** | `N` | `<算法ID>`<br>立即切换当前运行算法 | `N1`（启动色块检测） |
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| **设置LAB参数** | `S` | `<参数ID>+LMin+LMax+AMin+AMax+BMin+BMax>`<br>用于色块检测的颜色范围（LAB色彩空间，0~255） | `S1+0+100+30+80+20+70` |
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| **设置串口应答模式** | `A` | `<模式>`<br>• `-n`：定时上报，间隔 n 毫秒<br>• `0`：关闭上报<br>• `n>0`：仅上报第n个目标后自动切回 `A0` | `A-500`<br>`A0`<br>`A2` |
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| **缩放画面比例** | `Z` | `<缩放倍数>`<br>以画面中心为基准缩放。`Z100`=原始尺寸，`Z150`=放大至150% | `Z100`<br>`Z150` |
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| **设置分辨率** | `R` | `<分辨率>`<br>格式：`宽x高`，如 `552x368` | `R552x368` |
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| **设置检测框显示项** | `D` | `+标识符+状态`<br>标识符: `i`, `x`, `y`, `w`, `h`, `v`, `r`, `cx`, `cy`<br>状态: `1`=显示, `0`=隐藏 | `D+i1+cx1+cy1`<br>`D+i1+x0+y0` |
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## 四、算法结果返回格式规范
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### 基础通用格式（适用于色块、OCR等）
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#i{x}y{y}w{w}h{h}v{v}!
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### 特殊格式 - Apriltag（含旋转角度）
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#i{i}x{x}y{y}w{w}h{h}v{v}r{r}!
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### 字段含义说明
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| 字段 | 含义 | 说明 |
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| `i` | 目标序号 | 第几个被检测到的目标（从 `1` 开始递增） |
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| `x` | 中心点 X 坐标 | 目标在图像中的横向像素坐标 |
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| `y` | 中心点 Y 坐标 | 目标在图像中的纵向像素坐标 |
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| `w` | 宽度 | 目标包围框宽度（像素） |
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| `h` | 高度 | 目标包围框高度（像素） |
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| `v` | 结果值 | 根据算法不同：<br>• Apriltag → 标签 ID<br>• 色块 → LAB 参数组 ID（如 S1/S2） |
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| `r` | 旋转角度 | 仅Apriltag |
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### 示例输出（色块检测）
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若检测到三个色块：
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#i1x100y120w50h50v1!
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#i2x200y160w60h60v1!
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#i3x300y200w55h55v1!
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### 📌 对于多个结果，优先以 y 升序排序，其次以 x 升序排序
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