# 程序控制文档

---

## 一、基本说明

- **版本号**：`v3.5.1`
- **适用算法**：OCR、色块、AprilTag

---

## 二、支持算法列表

| 算法ID | 名称       | 简介说明                          |
| ---- | -------- | ----------------------------- |
| `0`  | 空        | 开机默认状态，无算法运行                  |
| `1`  | 色块检测     | 默认 LAB 参数为 0，需配合 `S` 指令设置颜色范围 |
| `2`  | Apriltag | 检测 Apriltag 标签，返回 ID 与旋转角度    |
| `3`  | OCR      | 光学字符识别                        |
| `4`  | 交叉点      | 测试中功能，尚未稳定                    |

---

## 三、控制指令

| 操作           | 指令字符 | 参数格式与说明                                                                               | 示例命令                           |
| ------------ | ---- | ------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------ |
| **开启指定算法**   | `N`  | `<算法ID>`<br>立即切换当前运行算法                                                                | `N1`（启动色块检测）                   |
| **设置LAB参数**  | `S`  | `<参数ID>+LMin+LMax+AMin+AMax+BMin+BMax>`<br>用于色块检测的颜色范围（LAB色彩空间，0~255）                 | `S1+0+100+30+80+20+70`         |
| **设置串口应答模式** | `A`  | `<模式>`<br>• `-n`：定时上报，间隔 n 毫秒<br>• `0`：关闭上报<br>• `n>0`：仅上报第n个目标后自动切回 `A0`             | `A-500`<br>`A0`<br>`A2`        |
| **缩放画面比例**   | `Z`  | `<缩放倍数>`<br>以画面中心为基准缩放。`Z100`=原始尺寸，`Z150`=放大至150%                                     | `Z100`<br>`Z150`               |
| **设置分辨率**    | `R`  | `<分辨率>`<br>格式：`宽x高`，如 `552x368`                                                       | `R552x368`                     |
| **设置检测框显示项** | `D`  | `+标识符+状态`<br>标识符: `i`, `x`, `y`, `w`, `h`, `v`, `r`, `cx`, `cy`<br>状态: `1`=显示, `0`=隐藏 | `D+i1+cx1+cy1`<br>`D+i1+x0+y0` |

---

## 四、算法结果返回格式规范

### 基础通用格式（适用于色块、OCR等）
```
#i{x}y{y}w{w}h{h}v{v}!
```

### 特殊格式 - Apriltag（含旋转角度）
```
#i{i}x{x}y{y}w{w}h{h}v{v}r{r}!
```

### 字段含义说明

| 字段  | 含义       | 说明                                                          |
| --- | -------- | ----------------------------------------------------------- |
| `i` | 目标序号     | 第几个被检测到的目标（从 `1` 开始递增）                                      |
| `x` | 中心点 X 坐标 | 目标在图像中的横向像素坐标                                               |
| `y` | 中心点 Y 坐标 | 目标在图像中的纵向像素坐标                                               |
| `w` | 宽度       | 目标包围框宽度（像素）                                                 |
| `h` | 高度       | 目标包围框高度（像素）                                                 |
| `v` | 结果值      | 根据算法不同：<br>• Apriltag → 标签 ID<br>• 色块 → LAB 参数组 ID（如 S1/S2） |
| `r` | 旋转角度     | 仅Apriltag                                                   |

### 示例输出（色块检测）
若检测到三个色块：
```
#i1x100y120w50h50v1!
#i2x200y160w60h60v1!
#i3x300y200w55h55v1!
```

### 📌 对于多个结果，优先以 y 升序排序，其次以 x 升序排序 

---