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程序控制文档
一、基本说明
- 版本号：
v3.5.0 - 适用算法：OCR、色块、AprilTag
二、支持算法列表
| 算法ID | 名称 | 简介说明 |
|---|---|---|
0 |
空 | 开机默认状态，无算法运行 |
1 |
OCR | 光学字符识别 |
2 |
色块检测 | 默认 LAB 参数为 0，需配合 S 指令设置颜色范围 |
3 |
Apriltag | 检测 Apriltag 标签，返回 ID 与旋转角度 |
4 |
交叉点 | 测试中功能，尚未稳定 |
三、控制指令
| 操作 | 指令字符 | 参数格式与说明 | 示例命令 |
|---|---|---|---|
| 开启指定算法 | N |
<算法ID>立即切换当前运行算法 |
N2（启动色块检测） |
| 设置LAB参数 | S |
<参数ID>+LMin+LMax+AMin+AMax+BMin+BMax>用于色块检测的颜色范围（LAB色彩空间，0~255） |
S1+0+100+30+80+20+70 |
| 设置串口应答模式 | A |
<模式>• -n：定时上报，间隔 n 毫秒• 0：关闭上报• n>0：仅上报第n个目标后自动切回 A0 |
A-500A0A2 |
| 缩放画面比例 | Z |
<缩放倍数>以画面中心为基准缩放。 Z100=原始尺寸，Z150=放大至150% |
Z100Z150 |
| 设置分辨率 | R |
<分辨率>格式： 宽x高，如 552x368 |
R552x368 |
| 设置检测框显示项 | D |
+标识符+状态标识符: i, x, y, w, h, v, r, cx, cy状态: 1=显示, 0=隐藏 |
D+i1+cx1+cy1D+i1+x0+y0 |
四、算法结果返回格式规范
基础通用格式（适用于色块、OCR等）
#i{x}y{y}w{w}h{h}v{v}!
特殊格式 - Apriltag（含旋转角度）
#i{i}x{x}y{y}w{w}h{h}v{v}r{r}!
字段含义说明
| 字段 | 含义 | 说明 |
|---|---|---|
i |
目标序号 | 第几个被检测到的目标（从 1 开始递增） |
x |
中心点 X 坐标 | 目标在图像中的横向像素坐标 |
y |
中心点 Y 坐标 | 目标在图像中的纵向像素坐标 |
w |
宽度 | 目标包围框宽度（像素） |
h |
高度 | 目标包围框高度（像素） |
v |
结果值 | 根据算法不同： • Apriltag → 标签 ID • 色块 → LAB 参数组 ID（如 S1/S2） |
r |
旋转角度 | 仅Apriltag |
示例输出（色块检测）
若检测到三个色块：
#i1x100y120w50h50v1!
#i2x200y80w60h60v1!
#i3x300y200w55h55v1!