juechafun/Untitled 6.md

---

#领域/未知

#复盘/0 #临时/备忘 #状态/待处理

20260313-备忘-主题名-文件内容

一句话描述

[________]

---

void InitializeServo()

    {

        ESP_LOGI(TAG, "=== 四足机器人向前走三步 ===");

        // 循环3次执行前进步态

        for (int step = 0; step < 5; step++)

        {

            // --- 初始准备 ---

            // 所有腿伸到最前或最后位置

            servo1_.SetAngle(30.0f);

            servo2_.SetAngle(130.0f);

            servo3_.SetAngle(130.0f);

            servo4_.SetAngle(60.0f);

            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));

  

            servo1_.SetAngle(10.0f);

            servo2_.SetAngle(130.0f);

            servo3_.SetAngle(130.0f);

            servo4_.SetAngle(80.0f);

            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));

  

            servo1_.SetAngle(30.0f);

            servo2_.SetAngle(170.0f);

            servo3_.SetAngle(90.0f);

            servo4_.SetAngle(80.0f);

            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));

        }

        // --- 初始准备 ---

        // 所有腿伸到最前或最后位置

        servo1_.SetAngle(30.0f);

        servo2_.SetAngle(130.0f);

        servo3_.SetAngle(130.0f);

        servo4_.SetAngle(60.0f);

        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));

    }