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#领域/未知

#复盘/0 #临时/备忘 #状态/待处理

20260507-备忘-主题名-文件内容

## 一句话描述

[________]

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[主要涉及文件]

mainwindow.cpp

  

[需求说明]

  

我已经更新 gen_main.c 为最新测试 main.c 内容

下面是我发现的问题：

1. RobotInit(); 不应该出现在 start_task 中

2. NYT_USER_UCOS();

    while(1);的位置没有在 int main() 的最后

  
  

[核心需求]

  

## 最终组合的 main.c

  

[初始代码]

  

void start_task(void) {

    [自定义代码]

}

  

int main() {

  

    [优先运行代码]

  

    NYT_USER_UCOS();

    while(1);

}

  

## 右侧预览显示

  

void start_task(void) {

    [自定义代码]

}

  
  

[注意事项]

  

1. 在修改代码时不要一次性进行太多颠覆性修改，要引导我来逐步分析和实现

2. gen_main.c 中的内容是最新生成的 main.c

  

[补充说明]

  

下方代码仅供测试是否正常组合的参考，实际应用会灵活修改

  

## 初始代码

  

```c

#include "main.h"

#include "2020zhjn.h"

#include "Servo.h"

int s2_k=200;//1号舵机张开

int s2_b=120;//1号舵机闭合

int s_color=0;//颜色识别变量1

  
  
  
  
  

int beep_t=8; //非十字模块路口鸣叫时间

int beep_t1=4;//过十字模块路口鸣叫时间

  

int SD1=60;//非十字拼装块直线速度

int SD2=45;//非十字拼装块转弯速度

int SD3=55;//非十字拼路口冲出速度

/*高低速轨迹函数*/

void H_LOW(int H_L)//1为高速  0为低速

{

 if(H_L==0)DRIVE_CROSS(7,2,-4,-7,-10);//低速走轨迹函数

 else DRIVE_CROSS(8,6,1,-2,-4);//高速走轨迹函数

}

int flog=0;

int fga=0;

int fdou=0;

/*多任务系统参数设置*/

void *User_Task1_Handle=NULL;

void *User_Task2_Handle=NULL;

void *User_Task3_Handle=NULL;

void *User_Task4_Handle=NULL;

void *User_Task5_Handle=NULL;

void USERTASK1();

void USERTASK2();

void USERTASK3();

void USERTASK4();

void USERTASK5();

  

int red_blue_all=8,gray_green_all=4;//木块总数量

int red_blue=0,gray_green=0;//识别到的木块数

/****垃圾分拣任务舵机角度设置，

以下参数必调，否则无法完成任务****/

int s9_zuo=53,s9_you=182,s9_fuwei=116;

int s10_xia=173,s10_zhong=125,s10_fang=75;

int s8_xia=70,s8_zhong=125,s8_fang=165;

/********************************

以下函数为小车抖动(电机)函数，理解后也可自行修改

****************************************/

void q_h_dou(int n)//前后抖次数

{

    int speed=70;

    int i;

    for(i=0;i<n;i++)

    {

        M_T(50,speed,speed);

        M_T(70,-speed,-speed);

    }

    msleep(800);

}

  

void servo9_dou(int n)//9号舵机抖

{

    int speed=70;

    int i;

    for(i=0;i<n;i++)

    {

        S_K(9,s9_zuo,500);S_K(9,s9_you,800);

        S_K(9,s9_fuwei,500);

        //M_T(70,-speed,-speed);

    }

    OSTimeDly(1000);

}

/********************************

以下函数为颜色识别函数，理解后也可自行修改

红蓝识别函数：ReadColor(1) 返回值：1为红色 2为蓝色

灰绿识别函数：ReadColor(2) 返回值：3为灰色 4为绿色

其他颜色可自行修改函数

****************************************/

int Read_Color(u8 mode)//

{

    u8 iii=0;

    int I_R1,I_G1,I_B1,I_C1;

    int I_R2,I_G2,I_B2,I_C2;

    int I_R3,I_G3,I_B3,I_C3;

    int I_R4,I_G4,I_B4,I_C4;

    //红色木块采集RGB值数据

    I_R1 = Read_Addr(900);

    I_G1 = Read_Addr(901);

    I_B1 = Read_Addr(902);

    I_C1 = Read_Addr(903);

  

    //蓝色木块采集RGB值数据

    I_R2 = Read_Addr(904);

    I_G2 = Read_Addr(905);

    I_B2 = Read_Addr(906);

    I_C2 = Read_Addr(907);

  

    //灰色木块采集RGB值数据

    I_R3 = Read_Addr(908);

    I_G3 = Read_Addr(909);

    I_B3 = Read_Addr(910);

    I_C3 = Read_Addr(911);

  

    //绿色木块采集RGB值数据

    I_R4 = Read_Addr(912);

    I_G4 = Read_Addr(913);

    I_B4 = Read_Addr(914);

    I_C4 = Read_Addr(915);

  

    //木块容差调整，默认为50，可通过主机修改

    RED_V  = Read_Addr(916);//红色模块容差调整

    BLUE_V = Read_Addr(917);//蓝色模块容差调整

    HUI_V  = Read_Addr(918);//灰色模块容差调整

    GRE_V  = Read_Addr(919);//绿色模块容差调整

  

    OSIntEnter();

    TCS34725_GetRawData_USART(RGB);//颜色数据获取

    OSIntExit();

    while((((RGB[0]>3900)||(RGB[1]>3900)||(RGB[2]>3900)||(RGB[3]>3900))&&(iii<20)))

    {

        iii++;

        OSIntEnter();

        TCS34725_GetRawData_USART(RGB);

        OSIntExit();

    }

    //以上代码无需修改 ////////////////////////

    //RGB[0]:实际读取R值

    //RGB[1]:实际读取G值

    //RGB[2]:实际读取B值

    //RGB[3]:实际读取C值

    if(mode==1)//红蓝识别模式

    {

        if(

          (RGB[0]>(I_R1-100))&&(RGB[0]<(I_R1+100))

        &&(RGB[3]>(I_C1-50 ))&&(RGB[3]<(I_C1+50))

        )return 1;//红色

       else if(

          (RGB[2]>(I_B2-100))&&(RGB[2]<(I_B2+100))

        &&(RGB[3]>(I_C2-50))&&(RGB[3]<(I_C2+50))

        )return 2;//蓝色

        else return 0;

    }

    else if(mode==2)//灰绿识别模式

    {

        if(

          (RGB[0]>(I_R3-50))&&(RGB[0]<(I_R3+50))

        &&(RGB[1]>(I_G3-50))&&(RGB[1]<(I_G3+50))

        &&(RGB[3]>(I_C3-50))&&(RGB[3]<(I_C3+50))

        )return 3;//灰色

        else if(

          (RGB[0]>(I_R4-50))&&(RGB[0]<(I_R4+50))

        &&(RGB[1]>(I_G4-50))&&(RGB[1]<(I_G4+50))

        &&(RGB[3]>(I_C4-50))&&(RGB[3]<(I_C4+50))

        )return 4;//绿色

        else return 0;

    }

    //可自定义其他模式

}

/********************************

以下函数为颜色识别函数，理解后也可自行修改

其他颜色木块识别函数：ReadColor_other

返回值：1为颜色1 2为颜色2

其他颜色可自行修改函数

****************************************/

int Read_Color_other(void)

{

    u8 iii=0;

    int I_R1,I_G1,I_B1,I_C1;

    int I_R2,I_G2,I_B2,I_C2;

    int I_R3,I_G3,I_B3,I_C3;

    int I_R4,I_G4,I_B4,I_C4;

    //色块1 RGBC采集数据值

    I_R1 = Read_Addr(922);

    I_G1 = Read_Addr(923);

    I_B1 = Read_Addr(924);

    I_C1 = Read_Addr(925);

  

    //色块2 RGBC采集数据值

    I_R2 = Read_Addr(926);

    I_G2 = Read_Addr(927);

    I_B2 = Read_Addr(928);

    I_C2 = Read_Addr(929);

  

    //色块1、色块2 容差调整

    Color1_V = Read_Addr(930);

    Color2_V = Read_Addr(931);

    OSIntEnter();

    TCS34725_GetRawData_USART(RGB);//颜色数据获取

    OSIntExit();

    while((((RGB[0]>3900)||(RGB[1]>3900)||(RGB[2]>3900)||(RGB[3]>3900))&&(iii<20)))

    {

        iii++;

        OSIntEnter();

        TCS34725_GetRawData_USART(RGB);//颜色数据获取

        OSIntExit();

    }

    //以上代码无需修改 ////////////////////////

  
  

    if(

      (RGB[0]>(I_R1-50))&&(RGB[0]<(I_R1+50))

    &&(RGB[1]>(I_G1-50))&&(RGB[1]<(I_G1+50))

    &&(RGB[2]>(I_B1-50))&&(RGB[2]<(I_B1+50))

    &&(RGB[3]>(I_C1-50))&&(RGB[3]<(I_C1+50))

    )return 1;//色块1

    else if(

      (RGB[0]>(I_R2-50))&&(RGB[0]<(I_R2+50))

    &&(RGB[1]>(I_G2-50))&&(RGB[1]<(I_G2+50))

    &&(RGB[2]>(I_B2-50))&&(RGB[2]<(I_B2+50))

    &&(RGB[3]>(I_C2-50))&&(RGB[3]<(I_C2+50))

    )return 2;//色块2

    else return 0;

  

}

/********************************

以下函数为舵机抖动函数，理解后也可自行修改

****************************************/

void duoji_dou(int n)//前后抖次数

{

    int speed=70;

    int i;

    S_K(10,s10_fang,0);S_K(8,s8_fang,600);

    for(i=0;i<n;i++)

    {

  

      S_K(10,s10_fang+10,0);S_K(8,s8_fang-10,0);delay_ms(20);

      S_K(10,s10_fang,0);S_K(8,s8_fang,0);delay_ms(20);

    }

    delay_ms(500);

}

```

  

## 优先运行代码

  

```c

SuDu_motor_Exp1();Com2_Init(115200); //串口初始化

//Com1_Init(115200);

    // DRIVE(7,2,-4,-7,-10);

     H_LOW(1);//默认高速轨迹

    //  DRIVE_CROSS(8,6,1,-2,-4);

      ZHJN_init();//内部代码初始化

     //address_data();

     setTraceIIC(1,4,3);//setTraceIIC(2,4,3);

    Color_tcs34725_Init();

    SPI_OLED_LED_HIGH();

    if(Read_Addr(5)==0||Read_Addr(5)==-1)

    {

       Write_Addr(899,100);Write_Addr(898,100);

       Write_Addr(5,1);

    }

    IIC_servos(9,s9_fuwei);//msleep(200);

    /*舵机测试默认显示值*/

```