diff --git a/01-项目/2025-MaixCam竞赛版/模块-参数调试-文档说明.md b/01-项目/2025-MaixCam竞赛版/模块-参数调试-文档说明.md index 856f3e4..1121b57 100644 --- a/01-项目/2025-MaixCam竞赛版/模块-参数调试-文档说明.md +++ b/01-项目/2025-MaixCam竞赛版/模块-参数调试-文档说明.md @@ -4,7 +4,7 @@ ## 一、基本说明 -- **版本号**：`v1.0.6` +- **版本号**：`v1.0.8` - **用途**：用于测试视觉算法运行参数，包括分辨率、帧率、缩放比例、颜色空间采样及检测框显示等。 - **适用算法**：OCR、色块、AprilTag、line @@ -12,7 +12,7 @@ ## 二、菜单项配置说明 -### 1. 设置分辨率 +### 设置分辨率 支持以下预设分辨率选项： @@ -39,7 +39,7 @@ --- -### 2. 设置FPS +### 设置FPS 提供以下帧率选项： @@ -48,7 +48,7 @@ --- -### 3. 设置缩放比例 +### 设置缩放比例 支持从 **100% 到 195%**，以 **5% 为步长**递增： @@ -58,7 +58,7 @@ --- -### 4. 设置LAB +### 设置LAB - 支持采集**三个点**的 LAB 颜色值。 - 程序自动根据采集点计算并显示 **LAB 范围**。 @@ -67,11 +67,11 @@ - `A`：红绿轴（负值偏绿，正值偏红） - `B`：蓝黄轴（负值偏蓝，正值偏黄） -> 🎯 适用于“色块”等基于颜色阈值的检测算法，快速设定颜色过滤区间。 +> 适用于“色块”等基于颜色阈值的检测算法，快速设定颜色过滤区间。 --- -### 5. 设置检测框 +### 设置检测框 控制检测结果中各信息字段的显示开关： @@ -87,11 +87,28 @@ | `cx` | 目标中心 x 坐标 | | `cy` | 目标中心 y 坐标 | -> 🧩 适用于“色块”、“AprilTag”等输出矩形框和结构化数据的算法。可按需开启/关闭显示字段，便于调试与展示。 +> 适用于“色块”、“AprilTag”等输出矩形框和结构化数据的算法。可按需开启/关闭显示字段，便于调试与展示。 --- -### 6. 算法列表 +### 设置色块算法配置 + +控制色块合并参数： + +| 字段 | 含义 | +| ------ | -------------------------------------------------------------------------- | +| 设置合并距离 | 默认值为 0。用于扩大/缩小外接矩形的尺寸。例如：合并距离设为 10 时，外接矩形间距为 10 像素的色块会被合并，即距离小于10像素的色块会被合并 | +| 设置合并 | 默认为关，设置合并距离为0时自动关闭，设置合并距离大于0时自动开启。开启状态下，小于合并距离的色块会被合并。 | + +--- + +### 设置直线算法配置 + +测试中... + +--- + +### 算法列表 当前支持算法列表 diff --git a/01-项目/2025-MaixCam竞赛版/模块-程序控制-文档说明.md b/01-项目/2025-MaixCam竞赛版/模块-程序控制-文档说明.md index bc2dcf5..fe5df39 100644 --- a/01-项目/2025-MaixCam竞赛版/模块-程序控制-文档说明.md +++ b/01-项目/2025-MaixCam竞赛版/模块-程序控制-文档说明.md @@ -4,8 +4,10 @@ ## 一、基本说明 -- **版本号**：`v3.5.1` +- **版本号**：`v3.5.3` - **适用算法**：OCR、色块、AprilTag +- **串口波特率**：115200 +- **协议详情参见**：[附录：通信协议规范](#附录：通信协议规范) --- @@ -21,20 +23,23 @@ --- -## 三、控制指令 +## 三、串口发送格式 -| 操作 | 指令字符 | 参数格式与说明 | 示例命令 | -| ------------ | ---- | ------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------ | -| **开启指定算法** | `N` | `<算法ID>`
立即切换当前运行算法 | `N1`（启动色块检测） | -| **设置LAB参数** | `S` | `<参数ID>+LMin+LMax+AMin+AMax+BMin+BMax>`
用于色块检测的颜色范围（LAB色彩空间，0~255） | `S1+0+100+30+80+20+70` | -| **设置串口应答模式** | `A` | `<模式>`
• `-n`：定时上报，间隔 n 毫秒
• `0`：关闭上报
• `n>0`：仅上报第n个目标后自动切回 `A0` | `A-500`
`A0`
`A2` | -| **缩放画面比例** | `Z` | `<缩放倍数>`
以画面中心为基准缩放。`Z100`=原始尺寸，`Z150`=放大至150% | `Z100`
`Z150` | -| **设置分辨率** | `R` | `<分辨率>`
格式：`宽x高`，如 `552x368` | `R552x368` | -| **设置检测框显示项** | `D` | `+标识符+状态`
标识符: `i`, `x`, `y`, `w`, `h`, `v`, `r`, `cx`, `cy`
状态: `1`=显示, `0`=隐藏 | `D+i1+cx1+cy1`
`D+i1+x0+y0` | +| 操作 | 指令字符 | 参数格式与说明 | 示例命令 | +| ------------ | ---- | ------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------- | +| **开启指定算法** | `N` | `<算法ID>`
立即切换当前运行算法 | `N1`（启动色块检测） | +| **设置LAB参数** | `S` | `<参数ID>+LMin+LMax+AMin+AMax+BMin+BMax>`
用于色块检测的颜色范围（LAB色彩空间，0~255） | `S1+0+100+30+80+20+70` | +| **设置串口应答模式** | `A` | `<模式>`
• `-n`：定时上报，间隔 n 毫秒
• `0`：关闭上报
• `n>0`：仅上报第n个目标后自动切回 `A0` | `A-500`
`A0`
`A2` | +| **缩放画面比例** | `Z` | `<缩放倍数>`
以画面中心为基准缩放。`Z100`=原始尺寸，`Z150`=放大至150% | `Z100`
`Z150` | +| **设置分辨率** | `R` | `<分辨率>`
格式：`宽x高`，如 `552x368` | `R552x368` | +| **设置检测框显示项** | `D` | `+标识符+状态`
标识符: `i`, `x`, `y`, `w`, `h`, `v`, `r`, `cx`, `cy`
状态: `1`=显示, `0`=隐藏 | `D+i1+cx1+cy1`
`D+i1+x0+y0` | +| **设置色块算法参数** | `C` | `+合并开关+合并距离`
合并开关：`1`=开启，`0`=关闭
合并距离：n>=0，小于n个像素的色块会被合并 | `C+1+30`(合并30像素间距色块)
`C+0+30`(不合并)
`C+1+0`（合并0像素间距色块) | --- -## 四、算法结果返回格式规范 +## 四、串口接收格式 + +返回数据以 `#` 开头，`!` 结尾 ### 基础通用格式（适用于色块、OCR等） ``` @@ -59,6 +64,7 @@ | `r` | 旋转角度 | 仅Apriltag | ### 示例输出（色块检测） + 若检测到三个色块： ``` #i1x100y120w50h50v1! @@ -66,6 +72,163 @@ #i3x300y200w55h55v1! ``` -### 📌 对于多个结果，优先以 y 升序排序，其次以 x 升序排序 +### 输出排序规则 + +多个目标按以下优先级排序： +1. **X 坐标升序** +2. **Y 坐标升序** + +--- + +# 附录：通信协议规范 + +## 一、数据帧结构 + +| 字段名 | 长度 | 描述 | +|----------------|----------|----------------------------------------------------------------------| +| `header` | 4B (LE) | 帧头标识，固定值 `0xAA 0xCA 0xAC 0xBB`，先发 `0xAA` | +| `data_len` | 4B (LE) | 数据总长度 = `flags + cmd + body + crc` 的字节数 | +| `flags` | 1B | 控制标志位，含响应类型、状态、版本等 | +| `cmd` | 1B | 命令类型，预定义命令从 255 递减，自定义命令范围 `0 ~ CMD_APP_MAX` | +| `body` | nB | 变长数据体，最大支持 `(2^32 - 1)` 字节 | +| `CRC16_IBM` | 2B (LE) | 校验码，覆盖 `header` 至 `body` 所有字段，低位在前 | + +--- + +## 二、字段详解 + +### 1. Header（帧头） + +- 固定 4 字节：`0xAA 0xCA 0xAC 0xBB` +- 发送顺序：`AA → CA → AC → BB` + +### 2. Data Length（数据长度） + +- 小端序编码，表示后续所有字段（flags + cmd + body + crc）的总字节数 +- 示例：`0x00000009` → 实际发送：`09 00 00 00` + +### 3. Flags（控制标志） + +| 位位置（从高到低） | 名称 | 含义说明 | +|--------------------|-------------|--------------------------------------------------------------------------| +| Bit 7 | `is_resp` | 是否为响应帧：
`0`=请求；
`1`=响应或主动上报（此时 Bit 5 必须为 1） | +| Bit 6 | `resp_ok` | 响应结果：
请求时保留；
响应时 `1`=成功，`0`=失败 | +| Bit 5 | `is_report` | 是否为主动上报：
请求时保留；
响应时 `1`=上报，`0`=普通响应 | +| Bit 4~2 | Reserved | 保留位，未来扩展使用 | +| Bit 1~0 | `version` | 协议版本号，当前为 `1`（仅不兼容升级时修改） | + +> 示例：`0x00` 表示：非响应、协议版本 1 + +### 4. Cmd（命令类型） + +- 1 字节，预定义命令从 `255` 开始递减 +- 自定义命令范围：`0` ~ `maix.protocol.CMD.CMD_APP_MAX` + +### 5. Body（数据体） + +- 变长字段，内容由 `cmd` 决定 +- 字符串按 ASCII 顺序逐字节发送（如 `"hello"` → `68 65 6C 6C 6F`） + +### 6. CRC16_IBM（校验码） + +- 覆盖范围：从 `header` 到 `body` 所有字节 +- 小端序存储，先发低位再发高位 + +--- + +## 三、完整示例 + +### 十进制示例： + +| header | data_len | flags | cmd | body | crc | +|-------------|----------|-------|-----|---------|---------| +| 3148663466 | 9 | 0 | 1 | "hello" | 17451 | + +### 十六进制示例： + +| header | data_len | flags | cmd | body | crc | +|----------|--------------|-------|-----|----------------|---------| +| 0xBBACCAAA | 0x00000009 | 0x00 | 0x01 | 68 65 6c 6c 6F | 0x442B | + +### 最终字节流（十六进制，按发送顺序）： + +``` +AA CA AC BB 09 00 00 00 00 01 68 65 6C 6C 6F 2B 44 +``` + +> ✅ 注意：所有多字节字段均采用**小端序**，字符串按原顺序发送。 + +--- + +### 四、CRC16 实现 + +### 方法一：直接计算法（C语言） + +```c +unsigned short crc16_IBM(unsigned char *ptr, int len) { + unsigned int i; + unsigned short crc = 0x0000; + + while(len--) { + crc ^= *ptr++; + for (i = 0; i < 8; ++i) { + if (crc & 1) + crc = (crc >> 1) ^ 0xA001; + else + crc = (crc >> 1); + } + } + return crc; +} +``` + +### 方法二：查表法（推荐用于性能敏感场景） + +```c +const unsigned int crc16_table[256] = { +    0x0000, 0xc0c1, 0xc181, 0x0140, 0xc301, 0x03c0, 0x0280, 0xc241, +    0xc601, 0x06c0, 0x0780, 0xc741, 0x0500, 0xc5c1, 0xc481, 0x0440, +    0xcc01, 0x0cc0, 0x0d80, 0xcd41, 0x0f00, 0xcfc1, 0xce81, 0x0e40, +    0x0a00, 0xcac1, 0xcb81, 0x0b40, 0xc901, 0x09c0, 0x0880, 0xc841, +    0xd801, 0x18c0, 0x1980, 0xd941, 0x1b00, 0xdbc1, 0xda81, 0x1a40, +    0x1e00, 0xdec1, 0xdf81, 0x1f40, 0xdd01, 0x1dc0, 0x1c80, 0xdc41, +    0x1400, 0xd4c1, 0xd581, 0x1540, 0xd701, 0x17c0, 0x1680, 0xd641, +    0xd201, 0x12c0, 0x1380, 0xd341, 0x1100, 0xd1c1, 0xd081, 0x1040, +    0xf001, 0x30c0, 0x3180, 0xf141, 0x3300, 0xf3c1, 0xf281, 0x3240, +    0x3600, 0xf6c1, 0xf781, 0x3740, 0xf501, 0x35c0, 0x3480, 0xf441, +    0x3c00, 0xfcc1, 0xfd81, 0x3d40, 0xff01, 0x3fc0, 0x3e80, 0xfe41, +    0xfa01, 0x3ac0, 0x3b80, 0xfb41, 0x3900, 0xf9c1, 0xf881, 0x3840, +    0x2800, 0xe8c1, 0xe981, 0x2940, 0xeb01, 0x2bc0, 0x2a80, 0xea41, +    0xee01, 0x2ec0, 0x2f80, 0xef41, 0x2d00, 0xedc1, 0xec81, 0x2c40, +    0xe401, 0x24c0, 0x2580, 0xe541, 0x2700, 0xe7c1, 0xe681, 0x2640, +    0x2200, 0xe2c1, 0xe381, 0x2340, 0xe101, 0x21c0, 0x2080, 0xe041, +    0xa001, 0x60c0, 0x6180, 0xa141, 0x6300, 0xa3c1, 0xa281, 0x6240, +    0x6600, 0xa6c1, 0xa781, 0x6740, 0xa501, 0x65c0, 0x6480, 0xa441, +    0x6c00, 0xacc1, 0xad81, 0x6d40, 0xaf01, 0x6fc0, 0x6e80, 0xae41, +    0xaa01, 0x6ac0, 0x6b80, 0xab41, 0x6900, 0xa9c1, 0xa881, 0x6840, +    0x7800, 0xb8c1, 0xb981, 0x7940, 0xbb01, 0x7bc0, 0x7a80, 0xba41, +    0xbe01, 0x7ec0, 0x7f80, 0xbf41, 0x7d00, 0xbdc1, 0xbc81, 0x7c40, +    0xb401, 0x74c0, 0x7580, 0xb541, 0x7700, 0xb7c1, 0xb681, 0x7640, +    0x7200, 0xb2c1, 0xb381, 0x7340, 0xb101, 0x71c0, 0x7080, 0xb041, +    0x5000, 0x90c1, 0x9181, 0x5140, 0x9301, 0x53c0, 0x5280, 0x9241, +    0x9601, 0x56c0, 0x5780, 0x9741, 0x5500, 0x95c1, 0x9481, 0x5440, +    0x9c01, 0x5cc0, 0x5d80, 0x9d41, 0x5f00, 0x9fc1, 0x9e81, 0x5e40, +    0x5a00, 0x9ac1, 0x9b81, 0x5b40, 0x9901, 0x59c0, 0x5880, 0x9841, +    0x8801, 0x48c0, 0x4980, 0x8941, 0x4b00, 0x8bc1, 0x8a81, 0x4a40, +    0x4e00, 0x8ec1, 0x8f81, 0x4f40, 0x8d01, 0x4dc0, 0x4c80, 0x8c41, +    0x4400, 0x84c1, 0x8581, 0x4540, 0x8701, 0x47c0, 0x4680, 0x8641, +    0x8201, 0x42c0, 0x4380, 0x8341, 0x4100, 0x81c1, 0x8081, 0x4040, +}; + +unsigned short crc16_IBM(const unsigned char *ptr,int len) +{ +    unsigned short crc = 0x0000; +    while(len--) +    { +        crc = (crc >> 8) ^ crc16_table[(crc ^ *ptr++) & 0xff]; +    } +    return (crc); +} +``` ---